Datei: hardware.c

Kennung für das Versionskontroll-System:
char *rcs = ''$Id: hardware.c,v 1.143 1996/05/08 11:02:46 heuler$'';

Globale Variablen:

volatile int _penw;             /* angle of pendulum - set by irq */
volatile int _motw;             /* angle of motor - set by irq */
volatile int _penv;             /* velocity of pendulum - set by irq */
volatile int _motv;             /* velocity of motor - set by irq */
volatile int _status;           /* status of system - set by irq */

volatile int new_force    = 0;  /* flag for new force */

volatile int irq_counter  = 0;  /* counter of io irqs */
volatile int sleeping     = 0;  /* sleeptime in freq units */
volatile int wakeup       = 0;  /* process should be waked up */
volatile int overload     = 0;  /* processor overload */

Lokale Variablen:

volatile struct hctl *hctl_1, *hctl_2;
volatile ubyte *port_A, *port_B, *port_C, *p_cont;
volatile ubyte *count_0, *count_1, *count_2, *t_cont;

static int sample_timer = 0x40;
static struct wait_queue *pendel_waitq = NULL;

static int pen_speed[VCOUNTER]; /* for speed of pendulum */
static int mot_speed[VCOUNTER]; /* for speed of motor */

static int calibrated = 0;      /* calibrated */

Funktionen:

Setzt die Schnittstellenkarte zurück:
void reset_card();

Programmiert die Interruptrate auf der Karte:
void set_intr_timer(int f);

Schaltet den Interrupt von der Karte an:
void start_intr();

Schaltet den Interrupt von der Karte aus:
void stop_intr();

Initialisiert die Speicher-Adressen der Schnittstellenkarte:
void init_address();

Prüft, ob die Karte vorhanden ist:
static int hardware_test();

Initialisiert die Hardware:
int init_hardware();

Schaltet die Hardware ab:
void shutdown_hardware();

Interrupt-Callback - Interruptbedienfunktion:
void pendel_interrupt();

Führt direkten Motorbefehl aus:
void set_mcp(int wert);

Schaltet den Endstufen-Endschalter aus:
void endstufe_on();

Schaltet den Endstufe-Endschalter ein:
void endstufe_reset();

Stellt den Motormodus ein:
void set_hctl_mode(int mode);

Setzt die Regelparameter:
void set_param(ubyte werta, ubyte wertb, ubyte wertk);

Setzt die Sollposition für den Arm:
void set_arm_pos(long pos);

Setzt den Positionszähler für den Arm auf 0:
void null_arm_pos();

Setzt den Positionszähler des Pendels auf 0:
void null_pendel_pos();

Liefert Position des Arms zur Senkrechten:
long get_arm_pos();

Liefert Position des Pendels zum Arm:
long get_pen_pos();

Liest Digitalsignale von Endstufe:
ubyte get_input();

Wartet time Millisekunden durch Schlafen:
void delay(int time);

Fährt Pendel herunter:
void pendel_down();

Fährt Pendel hoch und kalibriert es:
int pendel_calib();

Bewegt den Arm langsam:
void move_arm(long ziel);

Schwingt den Arm hoch:
int pendel_up(int faktor);

Steuert das Pendel mit dem Fuzzy-Controller:
void control();

Führt Befehle mit Argumenten aus:
void command_arg(int cmd, int value, int fl);

Führt Befehle ohne Argumente aus:
void command(int cmd, int fl);