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Beschreibung der globalen Datenstrukturen und Definitionen

  Kennungen für das Versionskontroll-System:
$Id: pendulum.h,v 1.114 1996/04/23 16:34:23 heuler$
$Id: hardware.h,v 1.2 1996/03/16 21:46:42 heuler$
$Id: ioctl.h,v 1.122 1996/03/16 21:47:23 heuler$

Alle Dateien für den Gerätetreiber befinden sich in dem Verzeichnis module. Die Definitionen, die sowohl vom Gerätetreiber, als auch vom Programm benötigt werden, sind in der Datei ioctl.h enthalten. Für den direkten Hardwarezugriff benötigte Definitionen sind in der Datei hardware.h enthalten. Wohingegen pendulum.h allgemeine Definitionen für Gerätetreiber enthält. Über die ASCII-Schnittstelle des Gerätetreibers (/dev/pendulum) können direkt Befehle an das Pendelsystem geschickt werden. Die möglichen Befehle sind im folgenden mit aufgeführt.
Beispiele:
echo calibrate > /dev/pendulum
echo interrupt=2000 > /dev/pendulum

Über die Ioctl() Schnittstelle werden folgende Befehle definiert, die an den Gerätetreiber geschickt werden können. Für die Motorsteuerung sind folgende Modi definiert, die über die Funktion
set_hctl_mode gesetzt werden können. Über die Funktion get_input() können die verschiedenen Zustände des Pendelsystems abgefragt werden. Die Zustände sind dabei bitweise definiert und können mit folgenden Definitionen überprüft werden.


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Marius Heuler
Tue Jan 7 12:11:50 MET 1997